機器人焊接工作站的組成形式：

1、“兩套焊接夾具+外部軸滑軌+一臺焊接機器人”的工作站

兩套焊接夾肯分別裝在外部軸滑軌上，焊接機器人布置在人操作位置的另一面，機器人地面固定 安裝，焊接夾具裝上制件后可預約由滑軌分別帶入工作站的焊接區(qū)域焊接，兩個夾具的交叉進行工作，這樣就沒有了制件的上下料的時間及滑軌帶動夾具進出的時間，但對焊接工件的外形尺寸有一定的限制，通常焊接外形尺寸較小的零件。

2、單套固定夾具+焊接機器人工作站

此工作站最簡單，就一臺機器人加一個變位機的固定焊接夾具，但這種簡單的工作站的故障率低，但出于裝卸工件過程中機器人處于等待狀態(tài)，因而蒂姆庫克人的利用率也低，所以在新的焊接線上較少利用，若產(chǎn)能有充實的情況下,在對稱的另一面復制一個一模一樣的工位，將機器人的安裝裝位置順時針（也可以逆時針）旋轉(zhuǎn)90度，避開焊接盲區(qū)，就能減掉人工裝焊過程中機器人的等待時間，提高效率。此種敞開式的工作站設(shè)計，現(xiàn)在作用也較為廣泛，方便物流進料出料。

3、兩套帶變位機及回轉(zhuǎn)焊接夾具+焊接機器人工作站

該工作站由兩臺焊接機器人和兩套焊接夾具帶兩個360度變位機及一個180度回轉(zhuǎn)工作臺組成，兩套夾具因安裝在360度的回轉(zhuǎn)位工作臺上，可實現(xiàn)不同位置的焊接，此種機器人安裝可根據(jù)產(chǎn)品的實際需要，可以地面安裝也可以懸掛安裝，實現(xiàn)更大范圍的焊接。機器人在焊接其中一套夾具上的制件時，操作工可以在另一套夾具上進行上下料工件，機器人的利用率較高，是現(xiàn)在應用較多的一種形式。另一種形式的工作站可在這基礎(chǔ)上進行簡化，兩套夾具上安裝的工件焊接位置及焊縫均在外露的上半部，則可以不用帶360度的變位機，直接將夾具固定在回轉(zhuǎn)工作臺上，減少成本的投入及故障率。

4、搬運機器人+焊接機器人工作站

這種形式的工作站主要就是兩個機器人本體，裝上特殊專用的手臂。兩臺機器人相互協(xié)作，可實現(xiàn) 不同規(guī)則的工件不同位置的焊接;此工作站要求示教水平高，需要找出最佳的路徑相互協(xié)調(diào)，避免過程中可能發(fā)生相互碰撞。

5、協(xié)調(diào)運動式外部軸+焊接機器人工作站

此種形式與上面第四種有些類似。一個是用一臺機器人當外部軸，這個工作站是用運動機構(gòu)作外部軸，主要解決在實現(xiàn)焊接中的環(huán)形焊縫的焊接，常見的標準變位器不能適應多位置的360度焊接，對在這種情況下，協(xié)調(diào)式外軸與機器人相配合即可輕松實現(xiàn)360度以上的環(huán)焊縫的焊接。若是同一個面上的環(huán)形焊縫，也可以選用近幾年剛改進的焊接電纜及焊槍內(nèi)置式的焊接機器人也能實現(xiàn)360度焊接。

6、多變位外部軸+雙機器人工作站

該工作站的組成成員較多，光變位機就需要四個，占地空間及投入成本也較高，且電器的故障率也高，但是柔性非常好，可以很快捷的實現(xiàn)多種不同產(chǎn)品的焊接，但對工廠的生產(chǎn)安排非常有益。

7、機器人焊接自動化生產(chǎn)線

機器人自動焊接生產(chǎn)線是汽車焊接的主要發(fā)展方向，該類工作站由多臺機器人焊接系統(tǒng)和自動輸送鏈組成，由多臺機器人之間的配合來完成一個產(chǎn)品的焊接加工，由于每道所焊的焊縫數(shù)較平均，所以對整個產(chǎn)品的焊接變形影響小。