機(jī)械手在機(jī)械制造自動(dòng)化的發(fā)展進(jìn)程中的地位
2019-11-20 22:41:22
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8 .3.1機(jī)械手
l)機(jī)械手及其組成
機(jī)械手是一種能按給定的程序或要求，自動(dòng)地完成物件(如材料、工件、零件或工具等)傳送或操作作業(yè)的機(jī)械裝置，它能部分地代替人的手工勞動(dòng)。較高級(jí)的機(jī)械手，還能模擬人的手臂動(dòng)作，完成較復(fù)雜的作業(yè)。
圖8一3一l所示為粗車活塞止口的下料機(jī)械手。該機(jī)械手臂具有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)，即臂部的左右轉(zhuǎn)動(dòng)和左右移動(dòng)(通常手指的抓放動(dòng)作不計(jì)人機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)目之內(nèi))。它的兩個(gè)手指不工作時(shí)，處于張開狀態(tài)(下手指靠自重張開，_L手指靠彈簧11的作用拉開)。工作時(shí)，握緊油缸3的活塞桿左移，通過活塞桿端部的斜面就使兩個(gè)手指同時(shí)閉合，握緊機(jī)床上已加工好的工件;接若拖板帶動(dòng)機(jī)體5和回心軸7向左移動(dòng)，同時(shí)通過固定齒條10與齒輪8的嚙合，使回心軸7帶動(dòng)握緊油缸3和手臂2回轉(zhuǎn)，將工件傳送至預(yù)先規(guī)定的位置;然后，活塞桿右移，手指松開，放下工件。這就自動(dòng)地完成了下料的工作。
(l)手部(或稱抓取機(jī)構(gòu))包括手指、傳力機(jī)構(gòu)等，主要起抓取和放置物件的作用。
(2)傳送機(jī)構(gòu)(或稱臂部)包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用。
(3)馭動(dòng)部分它是驅(qū)動(dòng)前兩部分的動(dòng)力，因此也稱動(dòng)力源，常用的有液壓、氣壓、電力和機(jī)械式驅(qū)動(dòng)四種型式。
(4)控制部分
它是機(jī)械手動(dòng)作的指揮系統(tǒng)，由它來控制動(dòng)作的順序(程序)、位置和時(shí)間(甚至速度與加速度)等。
(5)其它部分
如機(jī)體、行走機(jī)構(gòu)、行程檢洲裝置和傳感裝置等:
①機(jī)體(也稱機(jī)身)是用以支承和連接其它零件、部件的基礎(chǔ)件。
②行走機(jī)構(gòu)是為了擴(kuò)大機(jī)械手的使用空間而設(shè)置的。它本身又包括動(dòng)力源、傳動(dòng)(減速)機(jī)構(gòu)、滾輪或連桿機(jī)構(gòu)等。目前大多數(shù)機(jī)械手還缺乏行走機(jī)構(gòu)。
③行程檢測(cè)裝置是檢測(cè)和控制機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)行程(位置)的裝置。
④傳感裝置傳感器使手指具有敏感性和自控性，用以反映手指與物件是否接觸，物件有無滑下或脫落，物件的方位是否正確，手指對(duì)物件的握緊力是否與物件的重且相適應(yīng)等。